A Doktor mindig egy társsal ("asszisztenssel") utazott, akik általában csinos hölgyek voltak. Többnyire a mai Földről, de voltak a távoli jövőből is vagy más bolygókról valók is. Volt, amikor egyszerre két hölgy is tartozott a Doktor "háreméhez". Ráadásként néha azért akadtak férfi útitársak is, ők azonban többnyire csak rövidebb ideig voltak a TARDIS vendégei. Külön figyelmet érdemel K-9, a negyedik Doktor robotkutyája, aki az egyik 2006-os epizódban is felbukkant, majd többször is a Sarah Jane kalandjai mellékágban. A 2008–2009-es különrészekben, bár mindig volt női főszereplő, a Doktor egyedül utazgatott. 2010-ben aztán csatlakozott hozzá Amy Pond.

A legelső évadokban útitárs volt a Doktor unokája, Susan is, azonban sose derült ki, hogy valóban vér szerinti nagyapja volt-e a lánynak. A sorozatban szigorú szabály volt (eddig legalábbis), hogy a Doktor és útitársnői között semmiféle románc, gyengéd kapcsolat nem alakulhat ki. A 2005 és 2006-os évadban az útitárs Rose Tyler (Billie Piper), akivel a Doktor szoros kapcsolatot ápol, mivel előző "életében" is ismerte. Könnyes búcsúval váltak el, ahol kiderült, hogy Rose beleszerett a Doktorba, valamint, hogy a Doktor is szereti őt, de ezt már nem tudta elmondani neki. A későbbi útitársakkal (Martha Jones, Donna Noble) is elcsattant egy-egy csók, ezekhez azonban a Doktor mindig adott tudományos indokot is. Felbukkant néhány részben az újságíró Sarah Jane Smith (Elisabeth Sladen) is, aki még a harmadik és negyedik Doktorral járta a téridőt.

Az új sorozatban több rendszeresen felbukkanó mellékszereplő van, például 2005–2006-ban Rose anyja majdnem minden részben szerepel,hasonlóan kissé mamlasz barátja, Mickey is. 2008–2009-ben Donna anyja és főleg nagyapja jut párszor szóhoz. Egyik-másik mostani részben is röviden felbukkan a UNIT, az ENSZ földönkívüli jelenségekkel foglalkozó titkos katonai különleges egysége, a korai hetvenes évekbeli epizódokban azonban gyakran szerepeltek Lethbridge-Stewart dandártábornokkal az élen.